Название иконы связано с восходящей к IV веку истории о чудесном прощении эконома Феофила Аданского по его молитвам к Божией Матери, к Которой он обращался как к «Взысканию погибших» перед Её иконой. Повествование о Феофиле стало известно на Руси с XVII века, а в следующем столетии прославилось несколько чудотворных образов Богоматери, получивших наименование «Взыскания погибших».
Наиболее ранним из русских образов Пресвятой Богородицы с этим названием можно считать образ, некогда находившийся в Георгиевском храме города Болхова Орловской губернии, написанный, по преданию, в 1707 году. Прославилась икона позднее, в середине XVIII века, через чудесное избавление от гибели благочестивого крестьянина села Бор Калужской губернии Феодота Обухова. Однажды, в день Крещения Господня, по пути из города Болхова этого крестьянина застигла страшная пурга с сильным морозом. Потеряв дорогу, лошади остановились у оврага. Обухов от стужи продрог и, не видя средств ко спасению, выпряг лошадь и привязал к саням; сам укутался, лёг в сани и стал засыпать, сознавая, что совсем замерзает. В эти страшные минуты он обратился к Божией Матери с молитвой о спасении и дал обет заказать список с иконы «Взыскание погибших», находившейся в Георгиевском храме в Болхове. Сердечная молитва его была услышана: в соседнем селении под окном одного крестьянина вдруг раздался чей-то голос: «Возьмите!» Крестьянин вышел и увидел в санях своего полузамерзшего друга Феодота Обухова.
По выздоровлении Феодот Обухов немедленно выполнил свой обет, заказав список с иконы «Взыскание погибших» для своей приходской церкви. В память своего спасения в канун Богоявления он попросил изобразить вверху иконы сюжет Крещения Господня во Иордане. Вскоре, благодаря щедрым пожертвованиям почитателей иконы на месте бедного сельского храма была выстроена прекрасная каменная церковь. Борская икона «Взыскание погибших» прославилась многими благодатными знамениями и чудесами. Так, в 1871 году в соседнем городе Серпухове свирепствовала эпидемия холеры, которая прекратилась после того, как в город принесли чудотворную икону. С тех пор икону Божией Матери ежегодно торжественным крестным ходом приносили из села Бор в Серпухов. Обычай этот сохранялся до тех пор, пока Борский храм не был разрушен. Святая икона Божией Матери после этого бесследно исчезла.
До настоящего времени сохранились несколько старых списков иконы Божией Матери «Взыскание погибших». Наиболее известные из них находятся в Москве — в храме Воскресения Словущего на Успенском Вражке, в Санкт-Петербурге — в Покровском храме в Мариенбурге, в Самаре — в Покровском кафедральном соборе. Известны также чудотворные списки с иконы «Взыскание погибших»: из села Малижина Харьковской губернии, явленная в 1770 году, троекратно избавившая жителей от холеры; из села Красное Черниговской губернии, из Воронежа, а также из города Козлова (ныне — Мичуринска). В 1835 году при Московском Александровском Сиротском институте был освящён храм в честь иконы «Взыскание погибших»; впоследствии в честь святыни были освящены многие другие церкви.
Особый интерес представляют сохранившиеся предания об иконе Божией Матери «Взыскание погибших», находящейся в храме Воскресения Словущего в Москве.